ターナリー・サーボ・ファンクション・ユニット（SFU）の各種機能をご紹介します。
- 移動指令
相対値位置指令または絶対値位置指令での位置決めが可能です。
- 速度・加速度指令
速度および加速度変更が可能です。駆動途中の変更も可能です。加速側のみを能力最大に設定して、減速側は直線で位置決めできる傾斜に設定するすることも可能です。
- 押付け動作
位置決め動作の他に、押付け動作も可能です。押し付ける推力の設定が可能です。
- ポイント駆動
停止目標位置を直接数値で指定する方法以外に、予め位置、速度、加速度、電流制限などをまとめてポイントに保存しておいて、そのポイント番号を指定することによって駆動する方法が選択できます。
- シーケンス実行機能
シーケンス実行機能を備えており、上位コントローラの機能を一部代替可能です。ユーザのプログラム作成工数を減らせます。簡易動作の場合、PLCなどの上位コントローラの削除も可能です。内部状態で自動的に切り替えて連続動作できますので、無駄時間なく正確に駆動できます。上記ポイント駆動の最大６４ポイントを組み合わせて、最初の動作開始トリガ信号で一連の動作を自動的に動作させることが可能です。
(1) 位置決め又は押し付け動作完了 (2) 時間待ち (3) 繰り返し回数指定 (4)PIO信号の状態待ちを組み合わせてリンクすることが可能です。
下の速度波形の図は、ポイント１の駆動トリガ一つで、自動的にポイント１に設定した位置に移動後、ポイント２とポイント１の位置への往復動作を４回繰り返して、最終的にポイント３へ移動させた場合の動作例です。
- 自動原点出し
各種自動原点出し機能を備えています。アブソリュートエンコーダタイプの場合は、原点出し動作自体が不要になります。
弊社電動アクチュエータに搭載しているアブソリュートエンコーダは全てバッテリー（充電池）バックアップ不要です。当センサを搭載している機種は、電源遮断時に重力や外力によって移動した場合にも絶対位置情報を見失いませんので、電源投入後毎に原点復帰動作をせずに直接目標位置に移動することが可能です。
- ゾーン設定
ゾーン（領域）設定が可能です。指定したゾーンに入っているかどうかの信号を返します。
- インポジションの幅の設定
インポジションの幅の設定ができます。目標位置の指定範囲内かどうかや、位置決め完了したかどうかの判断ができます。
- 位置偏差およびタイムアウト
位置偏差の管理ができます。位置偏差許容値以上でアラームを出すかワーニングを出すかの選択ができます。目標位置の手前で停止した場合のタイムアウト設定もできます。
- サーボゲイン
適正化されたサーボゲインを持っており、ゲイン設定不要もしくは簡単な設定だけでゲイン調整ができます。
- ストロークリミット
外部信号によるストロークリミットに加えて、ソフトで設定可能な内部ストロークリミットおよび一時停止機能を使えます。
- ブレーキの自動操作
オプションでブレーキを内蔵できます。ブレーキの操作は自動でON/OFFする機能が使えます。使用状況に応じてタイミングを自動で調整します。自動で電流を抑制しますので温度上昇を抑えます。外部から強制的に解除する機能もあります。
- 内部モニタ
モータの内部温度の他、電圧や電流などの内部情報のモニタができます。LEDにより高温の警告の表示やアラームの表示ができます。
- アラームおよびワーニング
各種アラームおよびワーニング機能を持っています。
- 回生処理
内部自動回生処理機能を持っており、回生による電圧上昇を抑えられます。オプションの外部回生処理回路を使用することも可能です。